本文主要针对台达DVP-ES3系列PLC，实现上位机与PLC之间的ModbusTCP通信。
一、硬件说明
DVP-ES3 系列为高阶应用可编程控制器， CPU 内置4 组高速计数器输入、4组轴输出（脉冲型）或支持8轴单脉冲输出；以及8 轴总线（CANopen）定位输出。提供多样性的网络通讯选择，提供用户强大的网络功能，透过便利的软件设置，快速建立各式网络装置链接。
DVP-ES3 系列PLC内置通信端口：RS-485 * 2、Ethernet * 1、CANopen * 1
二、软件安装
DVP-ES3 系列采用全新ISPSoft软件进行编程，操作直观简单，除了支持IEC61131-3编程语言外，还支持在线编辑、在线校验、台达FB功能块，程序加密等功能，方便客户程序开发。
ISPSoft必须使用最新版本3.12，同时还需要安装网络配置软件COMMGR，ISPSoft及COMMGR软件获取方式，公众号：thinger_swj 后台回复关键词：DVP-ES3软件套装。
三、软件使用
软件安装过程就不做过多说明了，安装完成后，首先打开COMMGR，进行通信驱动程序设置，PLC出厂IP是192.168.1.5，这里端口号设置为502。
接着打开ISPSoft软件，在工具>>通信设置中，选择上面设置的Driver1。
然后就可以进行程序上传下载了，点击PLC主机>>联机模式，实现与PLC之间的链接。
然后打开装置监控表，创建一个监控变量表，添加一些监控变量：
四、Modbus映射表
通过上面步骤实现了与PLC之间的链接，接下来我们实现上位机与PLC之间的通信，首先需要找到一个Modbus映射表：
该表对应文档在步骤二提供的软件套装中，公众号:thinger_swj 后台回复关键词：DVP-ES3软件套装
五、ModbusPoll软件初步测试
这里以读取Y0-Y5为例：
Modbus Poll软件设置如下：
读取结果如下：
六、上位机软件编写
上位机软件编写采用开源Modbus库NModbus4，首先通过Nuget安装NModbus4库，核心代码如下：